全球首批智能公交在深圳上路！（附：相關(guān)延伸專利）

原標(biāo)題：全球首批智能公交深圳上路，你最關(guān)心的票價(jià)、路線都在這里！

12月2日，搭載“阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)”的深圳巴士集團(tuán)公交車在福田保稅區(qū)首發(fā)試運(yùn)行。這是全球首次在開放道路上運(yùn)行的智能駕駛公交。

所有人都知道，這一天會(huì)來！

但誰也沒想到，來得這么快！

出發(fā)！

2017年12月2日，一聲令下，深圳的無人駕駛公交車正式上路了！

一輛輛不需要駕駛員的公交車，從深圳福田穿梭駛出。公交車自動(dòng)提醒：已進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式，請(qǐng)乘客坐好扶穩(wěn)。

路上的行人都看呆了，這是中國(guó)首次，全球首例在開放的道路上進(jìn)行無人駕駛。

今天開始，當(dāng)你在深圳搭乘公交時(shí)，看到駕駛位是空的，方向盤還會(huì)自己動(dòng)，千萬不要再驚訝！

深圳無人駕駛公交站點(diǎn)

深圳決定，先用2輛車在一條駕駛路線推出，并設(shè)置三個(gè)公交站點(diǎn)。試行期間，乘客免費(fèi)！

這2輛車出去了，接下來就是10輛、20輛、200輛，最后深圳全市公交車全部更換為無人駕駛。

這1條線路完成了，接下來就是第二條、第十條，最后深圳全市公交線路開上無人駕駛公交車。

你此刻的心情，無論是驚喜，還是擔(dān)憂，甚至惶恐，都不重要了，因?yàn)槟悴坏貌唤邮埽?br/>

公交司機(jī)們，是時(shí)候找個(gè)安靜的地方，思考一下人生了，現(xiàn)在已有公交車不要你們?cè)傥辗较虮P！

二

支撐這次無人駕駛的，叫“阿爾法巴-智能駕駛公交系統(tǒng)”，是由中國(guó)企業(yè)自主研發(fā)的無人駕駛系統(tǒng)！

它通過工控機(jī)、整車控制器、CAN網(wǎng)絡(luò)分析路況環(huán)境，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)其他道路使用者和突發(fā)狀況做出準(zhǔn)確的反應(yīng)。

目前，已實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛下的行人、車輛檢測(cè)、減速避讓、緊急停車、障礙物繞行、變道、自動(dòng)按站?？康裙δ堋?br/>

擔(dān)心安全？這輛車配備16個(gè)激光頭同時(shí)發(fā)射激光束，對(duì)外界持續(xù)掃描，測(cè)距可達(dá)到100米，精度達(dá)到2cm！

在行駛過程中，車輛會(huì)根據(jù)道路狀況做出相應(yīng)的反應(yīng)調(diào)整。當(dāng)車輛行駛到拐彎處時(shí)，方向盤會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整方向，在即將進(jìn)站?？恳矔?huì)提前開啟轉(zhuǎn)向燈進(jìn)行變道。

在行駛過程中，車輛會(huì)因感應(yīng)到周邊障礙物自動(dòng)點(diǎn)剎、急剎。當(dāng)車輛前方有行人通過時(shí)，針對(duì)這一突發(fā)狀況，車輛進(jìn)行急剎減速避讓。

先來看看本次刷屏朋友圈的深圳無人駕駛公交車系統(tǒng)來自哪家大神？

深圳市海梁科技有限公司由人工智能、通信工程、新能源汽車及公共交通等領(lǐng)域資深專家組成的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，與廣東民營(yíng)投資股份有限公司共同發(fā)起設(shè)立。在安凱客車、東風(fēng)襄旅、速騰聚創(chuàng)、中興通訊、南方科技大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京聯(lián)合大學(xué)等單位的支持與配合下，創(chuàng)造性開發(fā)出公交場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛的感知融合、決策與控制、安全加密等核心技術(shù)，并擁有多項(xiàng)發(fā)明專利，公司自動(dòng)駕駛技術(shù)具備完全國(guó)產(chǎn)及自主可控特性。

阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)是一個(gè)整體解決方案，以自主可控的自動(dòng)駕駛技術(shù)為基礎(chǔ)，包含有客流統(tǒng)計(jì)分析、智慧調(diào)度、安全評(píng)估與應(yīng)急響應(yīng)、智能充電、智能維保等功能模塊。截至目前，搭載阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)的深圳巴士公交車先后在國(guó)樂科技園、南方科技大學(xué)、福田保稅區(qū)測(cè)試4個(gè)月，累計(jì)測(cè)試?yán)锍?000公里。已實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛下的行人、車輛檢測(cè)，減速避讓，緊急停車，障礙物繞行，變道，自動(dòng)按站?？康裙δ?，系統(tǒng)安全性、穩(wěn)定性、可靠性已經(jīng)完全符合公交試運(yùn)行的要求。

中國(guó)未來新能源與智能公交系統(tǒng)（CBSF）示范項(xiàng)目由國(guó)家智能交通系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心（ITSC）和深圳巴士集團(tuán)發(fā)起，在中國(guó)電動(dòng)汽車百人會(huì)、交通部公路科學(xué)研究院、中國(guó)道路運(yùn)輸協(xié)會(huì)城市客運(yùn)分會(huì)的指導(dǎo)下，在深圳市交通運(yùn)輸委員會(huì)和福田區(qū)人民政府大力支持下，海梁科技作為實(shí)施單位，結(jié)合公交特性及現(xiàn)實(shí)需求，融合對(duì)未來智能公交發(fā)展的前瞻性思考，研發(fā)出適合中國(guó)未來新能源與智能公交需求的阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)。

深圳巴士集團(tuán)作為全球最大的新能源公交運(yùn)營(yíng)商，公司領(lǐng)導(dǎo)班子一直以來勇于創(chuàng)新，在實(shí)現(xiàn)全面電動(dòng)化的基礎(chǔ)上，又對(duì)城市公交智能化的發(fā)展做出了前瞻性研判，余鋼董事長(zhǎng)更是創(chuàng)造性的提出了阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)的戰(zhàn)略構(gòu)想，并積極推動(dòng)CBSF項(xiàng)目的研發(fā)與應(yīng)用落地。

朋友們，再也不要覺得無人駕駛還很遙遠(yuǎn)！

深圳這套系統(tǒng)，一旦萬無一失，它就會(huì)瘋狂地向所有人開放？而現(xiàn)在，幾乎中國(guó)所有的科技企業(yè)，都在推動(dòng)。不信你看下面，小編為大家搜集的擁有無人駕駛專利的相關(guān)信息(部分)！

1、一種自動(dòng)駕駛公交車輛的駕駛行為決策系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201710517355.1

申請(qǐng)日:2017.06.29

公開(公告)號(hào):CN107272687A

公開(公告)日:2017.10.20

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市海梁科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:胡劍平;江鍵鑫;李建峰;楊小棟;毛小飛

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛公交車輛的駕駛行為決策系統(tǒng)，包括外部環(huán)境感知模塊、信息融合處理模塊、駕駛場(chǎng)景判定模塊和駕駛行為決策模塊，所述外部環(huán)境感知模塊包括視覺傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、GPS定位模塊和高精度地圖；所述駕駛場(chǎng)景判定模塊采用有限狀態(tài)機(jī)模型，所述駕駛行為決策模塊采用基于ID3決策樹的駕駛行為判斷決策模型；所述信息融合處理模塊將所述外部環(huán)境感知模塊發(fā)送的環(huán)境信息進(jìn)行融合處理，并將融合處理后的信息分別發(fā)送到所述駕駛場(chǎng)景判定模塊和所述駕駛行為決策模塊。本發(fā)明能提高自動(dòng)駕駛公交車輛的駕駛安全、有效降低交通事故發(fā)生的概率。

2、混合動(dòng)力車輛及其驅(qū)動(dòng)控制方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201710427744.5

申請(qǐng)日:2017.06.08

公開(公告)號(hào):CN107264517A

公開(公告)日:2017.10.20

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市海梁科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:胡劍平;張輝;李建峰;李洪振;何育軍;毛小飛

本發(fā)明公開了混合動(dòng)力車輛及其驅(qū)動(dòng)控制方法，混合動(dòng)力車輛包括發(fā)動(dòng)機(jī)、與第一車軸聯(lián)動(dòng)的第一電機(jī)和與第二車軸聯(lián)動(dòng)的第二電機(jī)，第一電機(jī)和第二電機(jī)分別工作在電動(dòng)機(jī)模式下的最大輸出功率分別為第一電機(jī)最大功率和第二電機(jī)最大功率，該方法包括如下步驟：根據(jù)混合動(dòng)力車輛的需求功率與發(fā)動(dòng)機(jī)的最佳效率區(qū)間對(duì)應(yīng)的上限功率、下限功率、第一電機(jī)最大功率和第二電機(jī)最大功率中的至少一者之間的關(guān)系，控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，控制第一電機(jī)和第二電機(jī)工作于電動(dòng)機(jī)模式或發(fā)電機(jī)模式，以及控制第一電機(jī)和/或第二電機(jī)工作于電動(dòng)機(jī)模式時(shí)的輸出功率。本發(fā)明可使得發(fā)動(dòng)機(jī)、第一電機(jī)和第二電機(jī)這三者協(xié)調(diào)工作，以充分發(fā)揮三者各自的作用。

“無人駕駛汽車”

1、用于無人駕駛汽車局部路徑規(guī)劃的裝置及方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201110007154.X

申請(qǐng)日:2011.01.13

公開(公告)號(hào):CN102591332A

公開(公告)日:2012.07.18

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：同濟(jì)大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:陳慧;修彩靖

本發(fā)明一種用于無人駕駛汽車局部路徑規(guī)劃的裝置及方法，該裝置包括環(huán)境感知裝置、斥力計(jì)算裝置、引力計(jì)算裝置、合力方向角度計(jì)算裝置和方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算裝置，其通過環(huán)境感知裝置探測(cè)障礙物，建立道路邊界模型和道路中心線模型；斥力計(jì)算裝置建立斥力點(diǎn)函數(shù)和計(jì)算斥力；引力計(jì)算裝置建立引力點(diǎn)函數(shù)和計(jì)算引力；合力方向角度計(jì)算裝置計(jì)算斥力和引力的合力的方向角度；方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算裝置根據(jù)合力的方向角度和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)比確定方向盤轉(zhuǎn)角。該方法不僅消除了人工勢(shì)場(chǎng)法中由于斥力和引力在同一個(gè)方向時(shí)產(chǎn)生的陷入局部極小和路徑震蕩的問題，而且可對(duì)車輛因不確定因素干擾所引起的行駛路徑偏離進(jìn)行實(shí)時(shí)糾正。

1-1、 一種用于無人駕駛車輛的軌跡跟蹤控制方法及控制裝置[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201310037601.5

申請(qǐng)日:2013.01.30

公開(公告)號(hào):CN103085816A

公開(公告)日:2013.05.08

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：同濟(jì)大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:王峻;陸梓嘉;宋吉鵬

本發(fā)明涉及一種用于無人駕駛車輛的軌跡跟蹤控制方法及控制裝置，所述的控制方法包括：數(shù)據(jù)預(yù)處理器計(jì)算車輛當(dāng)前行駛軌跡與參考軌跡的誤差，同時(shí)獲得與當(dāng)前行駛模式相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)性能指標(biāo)函數(shù)；上層控制器通過車輛動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測(cè)一段時(shí)間內(nèi)車輛的行駛狀態(tài)；根據(jù)切換控制算法對(duì)函數(shù)參數(shù)進(jìn)行過渡切換，獲得當(dāng)前采樣時(shí)刻的性能指標(biāo)函數(shù)；根據(jù)預(yù)測(cè)的行駛狀態(tài)和性能指標(biāo)函數(shù)，同時(shí)考慮性能要求約束條件，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的最優(yōu)控制量；下層控制器根據(jù)最優(yōu)控制量計(jì)算油門開度、剎車踏板壓力和方向盤轉(zhuǎn)角；所述的控制裝置包括數(shù)據(jù)預(yù)處理器、上層控制器和下層控制器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有控制效果好、實(shí)用性高、可提高車輛穩(wěn)定性和安全性等優(yōu)點(diǎn)。

2、 一種基于無人駕駛汽車的多激光雷達(dá)柵格地圖融合系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410252993.1

申請(qǐng)日:2014.06.10

公開(公告)號(hào):CN104002747A

公開(公告)日:2014.08.27

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京聯(lián)合大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:高美娟;朱學(xué)葵;田景文;張松松;戈廣雙;李尚年

本發(fā)明涉及基于無人駕駛汽車的多激光雷達(dá)柵格地圖融合系統(tǒng)，包括安裝在無人駕駛汽車前方的一線激光雷達(dá)和四線激光雷達(dá)，安裝在車頂?shù)陌司€激光雷達(dá),安裝在車后的一線激光雷達(dá)；上述激光雷達(dá)通過交換機(jī)并利用以太網(wǎng)與第一工控機(jī)相連接,激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)通過交換機(jī)利用以太網(wǎng)傳至第一工控機(jī)，由第一工控機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析和預(yù)處理，再針對(duì)不同的激光雷達(dá)分別作數(shù)據(jù)處理，再對(duì)有效數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化編碼并通過以太網(wǎng)將編碼值傳至負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)融合的第一工控機(jī)，再利用柵格地圖融合方法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化編碼，最后通過以太網(wǎng)將編碼值傳至第二工控機(jī)。其解決無人駕駛汽車和輔助駕駛汽車與障礙物發(fā)生碰撞的問題，提高車輛行駛過程中的安全性。

2-1、 無人駕駛汽車的GPS導(dǎo)航地圖精確匹配系統(tǒng)及其操作方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410202876.4

申請(qǐng)日:2014.05.14

公開(公告)號(hào):CN104089619A

公開(公告)日:2014.10.08

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：北京聯(lián)合大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:袁家政;黃靜華;劉宏哲;周成

本發(fā)明涉及無人駕駛汽車的GPS導(dǎo)航地圖精確匹配和系統(tǒng)。所述地圖精確匹配方法包括：獲取道路信息；確定起始點(diǎn)；獲取車輛定位信息；信息的匹配與篩選；重復(fù)前面所述步驟，直到匹配成功。本發(fā)明可以將導(dǎo)航誤差縮小到兩米及以內(nèi)，超過兩米時(shí)及時(shí)調(diào)整，極大地降低了導(dǎo)航誤差。

3、 一種無人駕駛汽車的導(dǎo)航方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201110372447.8

申請(qǐng)日:2011.11.22

公開(公告)號(hào):CN102393744A

公開(公告)日:2012.03.28

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:湖南大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:李仁發(fā);肖雄仁;徐成;張小明;唐建秋;周權(quán);鄒漢錚;肖俊

一種無人駕駛汽車的導(dǎo)航方法，其步驟為：(1)集成視覺導(dǎo)航、雷達(dá)導(dǎo)航和GPS導(dǎo)航三種導(dǎo)航策略；(2)依據(jù)電子地圖和GPS信號(hào)計(jì)算出車輛當(dāng)前的地理位置信息；(3)根據(jù)車輛當(dāng)前的地理位置信息選擇導(dǎo)航策略：視覺導(dǎo)航策略的優(yōu)先級(jí)最高，如果與視覺導(dǎo)航策略對(duì)應(yīng)的視覺導(dǎo)航模塊所感知識(shí)別的道路邊界信息不準(zhǔn)確或者不穩(wěn)定，則優(yōu)先選擇雷達(dá)導(dǎo)航策略；如果與雷達(dá)導(dǎo)航策略對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)探測(cè)模塊識(shí)別的障礙物信息不準(zhǔn)確或者不穩(wěn)定，則選擇GPS導(dǎo)航策略。本發(fā)明具有原理簡(jiǎn)單、適用范圍廣、導(dǎo)航精度高、可控性和可靠性好等優(yōu)點(diǎn)。

4、行進(jìn)方向確定方法和裝置[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201310064970.3

申請(qǐng)日:2013.03.01

公開(公告)號(hào):CN103309349A

公開(公告)日:2013.09.18

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：沃爾沃汽車公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:S·紹約姆;M·努德瓦爾

本發(fā)明涉及一種用來確定后車（10）的行進(jìn)方向以確保后車（10）遵循指示目標(biāo)車輛（12）車輛路徑的路徑的方法。目標(biāo)車輛（10）在縱向（X）和橫向（Y）上延伸，其中縱向（X）對(duì)應(yīng)于后車（10）的期望行進(jìn)方向。該方法包括：·確定后車（10）與目標(biāo)車輛（12）之間的測(cè)得的橫向偏移（ΔYmeasure）；·測(cè)量至少一個(gè)橫向位置變化參數(shù)，其對(duì)應(yīng)于所述后車（10）的實(shí)際執(zhí)行的和/或正在進(jìn)行的和/或即將發(fā)生的橫向位置變化、所述目標(biāo)車輛（12）的實(shí)際執(zhí)行的和/或正在進(jìn)行的和/或即將發(fā)生的橫向位置變化，或它們的組合；·使用所述橫向位置變化參數(shù)確定橫向偏移修正量（OY），以及·在確定行進(jìn)方向時(shí)使用測(cè)得的橫向偏移（ΔYmeasure）和橫向偏移修正量（OY）。

5、基于車聯(lián)網(wǎng)的自動(dòng)駕駛控制策略的生成方法與生成裝置[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410686677.5

申請(qǐng)日:2014.11.25

公開(公告)號(hào):CN104391504A

公開(公告)日:2015.03.04

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:李博;周大永;劉衛(wèi)國(guó);吳成明;馮擎峰

本發(fā)明提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的自動(dòng)駕駛控制策略的生成方法與生成裝置，其中方法包括：通過車聯(lián)網(wǎng)采集車輛環(huán)境傳感器生成的環(huán)境信息和駕駛員的主動(dòng)駕駛信息；根據(jù)所述主動(dòng)駕駛信息獲得對(duì)應(yīng)車輛的車輛駕駛習(xí)慣模型；根據(jù)一個(gè)地理區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車輛駕駛習(xí)慣模型獲得區(qū)域駕駛習(xí)慣模型；根據(jù)多個(gè)所述環(huán)境信息獲得一個(gè)地理區(qū)域的在各時(shí)間段的路況模型；根據(jù)當(dāng)前車輛的所述車輛駕駛習(xí)慣模型、所述當(dāng)前車輛所在區(qū)域的所述區(qū)域駕駛習(xí)慣模型和所述路況模型，生成所述當(dāng)前車輛的自動(dòng)駕駛控制策略；將所述自動(dòng)駕駛控制策略更新到所述當(dāng)前車輛的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)中。本發(fā)明的目的是使自動(dòng)駕駛控制策略與車輛及其駕駛環(huán)境相適應(yīng)，從而提高自動(dòng)駕駛的舒適性。

6、 具有社會(huì)行為交互的無人駕駛汽車控制系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410221906.6

申請(qǐng)日:2014.05.23

公開(公告)號(hào):CN103996312A

公開(公告)日:2014.08.20

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：北京理工大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:熊光明;王詩(shī)源;李勇;陳慧巖

本發(fā)明涉及一種具有社會(huì)行為交互的無人駕駛汽車控制系統(tǒng)及方法，所述控制系統(tǒng)分析其他車輛的駕駛意圖，根據(jù)其他車輛的駕駛意圖控制自身車輛的行駛狀態(tài)。依據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以根據(jù)其它車輛的行駛意圖進(jìn)行社會(huì)行為交互，從而提高了無人駕駛車輛行車的安全性。

6-1、一種面向無人駕駛車的交通標(biāo)志識(shí)別方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410222122.5

申請(qǐng)日:2014.05.23

公開(公告)號(hào):CN103971128A

公開(公告)日:2014.08.06

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京理工大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:付夢(mèng)印;宋文杰;楊毅;周培德;王震;周耿;張凱;王新宇;李星河;張葉青

本發(fā)明提供一種面向無人駕駛車的交通標(biāo)志識(shí)別方法，該交通標(biāo)志識(shí)別方法基于凸殼算法、Hu不變矩以及橫縱向直方圖放縮快速匹配等算法進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別，屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的這種種針對(duì)無人駕駛汽車的交通標(biāo)志識(shí)別方法，相較于現(xiàn)有技術(shù)中的交通標(biāo)志識(shí)別方法具有多種優(yōu)勢(shì)：識(shí)別范圍大，且對(duì)禁令性和指示性標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，實(shí)時(shí)性好，識(shí)別準(zhǔn)確率高，誤識(shí)別率低。

7、 一種雨雪天氣無人駕駛汽車安全行駛裝置[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201620051876.3

申請(qǐng)日:2016.01.19

公開(公告)號(hào):CN205311594U

公開(公告)日:2016.06.15

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:常州加美科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:付云飛;楊柳琴;翟永強(qiáng);金井敦之;段玨媛;胡倩

本實(shí)用新型屬于無人駕駛汽車技術(shù)領(lǐng)域公開了一種雨雪天氣無人駕駛汽車安全行駛裝置，包括雨雪感應(yīng)模塊、跟蹤合成模塊、車載中央電腦模塊和車身控制模塊，所述的雨雪感應(yīng)模塊與跟蹤合成模塊相連接，所述的跟蹤合成模塊將接收的電信號(hào)進(jìn)行平均化并將處理后的信號(hào)傳輸至車載中央電腦模塊，所述的車載中央電腦模塊根據(jù)接收到的電信號(hào)強(qiáng)度做出判斷并控制車身控制模塊做出相應(yīng)的調(diào)整和應(yīng)對(duì)，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能實(shí)用，能夠根據(jù)降水強(qiáng)度自動(dòng)進(jìn)行汽車雨刷等功能部件的適應(yīng)調(diào)節(jié)，自動(dòng)降低車速，提高了駕駛的安全性，能減少交通事故的發(fā)生，可在自動(dòng)與手動(dòng)模式之間隨意切換，提高了無人駕駛汽車的適應(yīng)范圍。

7-1、 一種新型無人駕駛汽車[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201520814306.0

申請(qǐng)日:2015.10.21

公開(公告)號(hào):CN205059592U

公開(公告)日:2016.03.02

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:常州加美科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:付云飛;付喆;段玨媛

本實(shí)用新型提供了如下的技術(shù)方案：本實(shí)用新型一種新型無人駕駛汽車，包括車身信息采集系統(tǒng)、雷達(dá)測(cè)速系統(tǒng)、道路信息采集系統(tǒng)和車載中央控制器，所述的車身信息采集系統(tǒng)、雷達(dá)測(cè)速系統(tǒng)、道路信息采集系統(tǒng)通過端路接口與GPRS相連接，所述的GPRS分別連通控制中心和車載中央控制器，所述的車載中央控制器分別與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)和制動(dòng)步進(jìn)電機(jī)相連，所述的步進(jìn)電機(jī)分別通過傳動(dòng)裝置與加速踏板、轉(zhuǎn)向軸和制動(dòng)踏板相連。

8、 基于指令濾波器的無人駕駛汽車前輪轉(zhuǎn)向操縱控制方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201610249230.0

申請(qǐng)日:2016.04.20

公開(公告)號(hào):CN105667585A

公開(公告)日:2016.06.15

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:焦宗夏;陳必華;尚耀星;劉曉超

本發(fā)明公開了一種基于指令濾波器的無人駕駛汽車前輪轉(zhuǎn)向控制方法。該方法包括以下步驟：根據(jù)偏航率指令和測(cè)量的橫擺角速度信息的無人駕駛汽車，計(jì)算橫擺角速度誤差信號(hào)進(jìn)行限幅，速率限制和帶寬限制的指令濾波器的美德在一個(gè)虛擬的控制信號(hào)，并確保參數(shù)自適應(yīng)更新過程是穩(wěn)定的橫擺角速度誤差信號(hào)補(bǔ)償；最后，計(jì)算出了前輪控制力矩控制法通過自適應(yīng)反推操作。根據(jù)本發(fā)明提供的無人駕駛汽車前輪轉(zhuǎn)向控制方法，計(jì)算簡(jiǎn)單，保證了無人駕駛汽車在安全包圍線內(nèi)的運(yùn)行。

9、 無人駕駛交通工具模擬系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN200880114232.2

申請(qǐng)日:2008.10.27

公開(公告)號(hào):CN101842821A

公開(公告)日:2010.09.22

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:雷斯昂公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:馬修·R·耶格爾;約翰·A·惠勒;克里斯托弗·J·赫茨;布萊恩·A·亞當(dāng)斯

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，一種無人駕駛交通工具模擬系統(tǒng)包括耦合在可操作來控制無人駕駛交通工具的無人駕駛交通工具控制系統(tǒng)與可操作來模擬所述無人駕駛交通工具的操作的交通工具模擬器之間的模擬器轉(zhuǎn)化器。所述模擬器轉(zhuǎn)化器可操作來從所述無人駕駛交通工具控制系統(tǒng)接收消息，把該消息轉(zhuǎn)化為適于供所述交通工具模擬器使用的另一消息，以及把轉(zhuǎn)化后的消息發(fā)送到所述交通工具模擬器。

10、創(chuàng)建3維網(wǎng)絡(luò)地圖的方法和控制自動(dòng)行進(jìn)設(shè)備的方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN200910126871.7

申請(qǐng)日:2009.03.24

公開(公告)號(hào):CN101650891A

公開(公告)日:2010.02.17

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:三星電子株式會(huì)社發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:尹碩浚;盧慶植;權(quán) 雄;邢乘龍;金賢圭

一種創(chuàng)建3維網(wǎng)格地圖的方法和控制自動(dòng)行進(jìn)設(shè)備的方法。在創(chuàng)建3維地圖以辨別無人駕駛車輛或者移動(dòng)式機(jī)器人的當(dāng)前位置和周圍環(huán)境的過程中，2維定位和3維圖像再現(xiàn)被適當(dāng)?shù)厥褂?，以更快地?zhǔn)確創(chuàng)建3維網(wǎng)格地圖。

11、無人駕駛夯實(shí)機(jī)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201180042114.7

申請(qǐng)日:2011.06.14

公開(公告)號(hào):CN103079928A

公開(公告)日:2013.05.01

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:哈斯科公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:R·S·米勒;A·P·德盧西亞;P·R·莫里斯

提供了用于在軌道系統(tǒng)上進(jìn)行維護(hù)的無人駕駛車（100），其中車控制系統(tǒng)（126）利用軌枕位置數(shù)據(jù)在相應(yīng)軌枕的至少一部分之上定位無人駕駛車工作頭（50、60）。無人駕駛車控制系統(tǒng)還被構(gòu)造來致動(dòng)無人駕駛車工作頭。無人駕駛車可以受無人駕駛車控制系統(tǒng)的控制，無人駕駛車控制系統(tǒng)優(yōu)選地通過無線通信連接到引導(dǎo)車（20）和引導(dǎo)車控制系統(tǒng)（26）。引導(dǎo)車控制系統(tǒng)和無人駕駛車控制系統(tǒng)被構(gòu)造為彼此通信，其中引導(dǎo)車控制系統(tǒng)將軌枕位置數(shù)據(jù)提供給無人駕駛車控制系統(tǒng)。

“無人駕駛飛機(jī)”

1、一種遠(yuǎn)程控制無人駕駛飛機(jī)、尤其是旋翼無人駕駛飛機(jī)的方法和裝置[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201110115803.8

申請(qǐng)日:2011.03.09

公開(公告)號(hào):CN102266672A

公開(公告)日:2011.12.07

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:H·塞杜;F·迪哈耶

一種遠(yuǎn)程控制裝置，該遠(yuǎn)程控制裝置包括觸摸屏(18)和與無人駕駛飛機(jī)通信的無線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備。通過使一個(gè)或兩個(gè)手指接觸顯示在屏幕上的對(duì)應(yīng)駕駛標(biāo)記的位置和/或在該位置上運(yùn)動(dòng)而激活無人駕駛飛機(jī)駕駛命令。通過如下步驟來執(zhí)行該方法：a)探測(cè)手指與屏幕的至少一個(gè)預(yù)定區(qū)域(68)中的任意接觸點(diǎn)接觸，駕駛標(biāo)記還未顯示在屏幕上；b)在所述接觸點(diǎn)處在屏幕上顯示駕駛圖標(biāo)(70)，該駕駛圖標(biāo)包括可動(dòng)圖標(biāo)，該可動(dòng)圖標(biāo)追蹤手指接觸點(diǎn)在屏幕上從初始位置到偏移位置的任何運(yùn)動(dòng)；c)探測(cè)可動(dòng)圖標(biāo)的運(yùn)動(dòng)；d)探測(cè)所述運(yùn)動(dòng)，分析該運(yùn)動(dòng)相對(duì)于初始位置的方向和/或幅度；以及e)根據(jù)所述分析結(jié)果來激活駕駛命令。

1-1、配有識(shí)別信標(biāo)的無人駕駛飛機(jī)套件[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN200980149053.7 申請(qǐng)日:2009.11.19 公開(公告)號(hào):CN102238986A 公開(公告)日:2011.11.09

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:C·容舍里;T·德爾巴納;M·勒費(fèi)比爾

本發(fā)明涉及一種各自安裝有攝像機(jī)(14)的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)(10，12)的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)允許通過在攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)發(fā)射虛擬射擊時(shí)由其攝像機(jī)(14)提供的視頻圖像(17)中識(shí)別目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)，從而確認(rèn)從攻擊無人駕駛飛機(jī)(12)向目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)的虛擬射擊。識(shí)別裝置包括安置在目標(biāo)無人駕駛飛機(jī)(10)上且涂有第一色彩的兩個(gè)第一條紋(18)的信標(biāo)(15，16)，所述第一色彩反射在590nm至745nm范圍內(nèi)的第一波長(zhǎng)的光，所述第一條紋位于第二色彩的至少一個(gè)第二條紋(19，20)的兩側(cè)，所述第二色彩反射445nm至565nm范圍內(nèi)的第二波長(zhǎng)的光。因此，有可能非常可靠地標(biāo)識(shí)在無論戶外還是室內(nèi)的開放空間中飛行的無人駕駛飛機(jī)，即使在背景圖像中存在可能被攝像機(jī)所拾取的極多種的干擾細(xì)節(jié)。

1-2、 用于多轉(zhuǎn)子旋翼式無人駕駛飛機(jī)的高度估計(jì)器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201310221843.X 申請(qǐng)日:2013.03.29 公開(公告)號(hào):CN103364785A 公開(公告)日:2013.10.23

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:H·塞杜;F·凱羅;M·巴貝爾

公開一種用于多轉(zhuǎn)子旋翼式無人駕駛飛機(jī)的高度估計(jì)器。該無人駕駛飛機(jī)包括高度確定裝置(134)，含有組合超聲遙感傳感器(154)的測(cè)量值和氣壓傳感器(156)的測(cè)量值以在陸地系統(tǒng)中傳送無人駕駛飛機(jī)的絕對(duì)高度值的估計(jì)器。估計(jì)器包括預(yù)測(cè)濾波器(152)，包含無人駕駛飛機(jī)的動(dòng)態(tài)模型的表示，使得有可能基于馬達(dá)控制(158)預(yù)測(cè)高度并且與遙感傳感器(154)和氣壓傳感器(156)傳送的信號(hào)相關(guān)地周期性重新調(diào)整該預(yù)測(cè)。確認(rèn)裝置分析反射的回波并且可能修改估計(jì)器的參數(shù)和/或允許或者作廢遙感傳感器的信號(hào)?；夭ǚ治鲆彩沟糜锌赡芡茢噙b感傳感器操作范圍內(nèi)障礙物的存在和輪廓，以及如果需要?jiǎng)t應(yīng)用適當(dāng)?shù)男Ｕ齽?dòng)作。

1-3、遙控旋翼無人駕駛飛機(jī)的電動(dòng)機(jī)的同步控制方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201110207801.1

申請(qǐng)日:2011.06.01

公開(公告)號(hào):CN102270958A

公開(公告)日:2011.12.07

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:C·查佩倫;P·埃林

本發(fā)明提供了一種同步控制用于諸如四旋翼直升機(jī)之類的遙控旋翼無人駕駛飛機(jī)的多個(gè)電動(dòng)機(jī)的方法。每個(gè)電動(dòng)機(jī)由微控制器(21、22、23、24)控制，并且整套微控制器由中央控制器(10)驅(qū)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明，所述方法包括：預(yù)備步驟，包括在中央控制器(10)和每個(gè)微控制器(21、22、23、24)之間經(jīng)由線路(11、12、13、14)至少建立異步串聯(lián)通信連接，并且分配地址參數(shù)到每個(gè)微控制器；并且在運(yùn)行中，至少控制步驟適當(dāng)?shù)陌ǎ篿)對(duì)于中央控制器(10)，在每個(gè)連接線路(11、12、13、14)上同時(shí)發(fā)送消息，該消息包括至少一個(gè)指令，該至少一個(gè)指令由將執(zhí)行所述指令的目的地微控制器的地址參數(shù)指定；并且ii)對(duì)于每個(gè)目的地微控制器，從所述消息提取針對(duì)目的地微控制器的指令，并且執(zhí)行該指令。

1-4、能區(qū)別從另一無人駕駛飛機(jī)發(fā)出的偽回聲的無人駕駛飛機(jī)的超聲遙測(cè)方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201080036033.1

申請(qǐng)日:2010.06.17

公開(公告)號(hào):CN102597801A

公開(公告)日:2012.07.18

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:B·波瓊

該方法包括：a)以預(yù)定復(fù)現(xiàn)頻率重復(fù)超聲猝發(fā)脈沖的發(fā)射；以及b)在每次發(fā)射后并針對(duì)分隔兩次連續(xù)發(fā)射的時(shí)間幀(n-1，n，n+1，...)的時(shí)長(zhǎng)，多個(gè)連續(xù)信號(hào)尖峰的接收出現(xiàn)在同一幀的進(jìn)程中。這些尖峰包括源自另一無人駕駛飛機(jī)的發(fā)射機(jī)的偽尖峰(E′n-1，E′n，E′n+1，...)以及與擬估算的距離對(duì)應(yīng)的有用尖峰(En-1，En，En+1，...)。為了區(qū)分這些尖峰，執(zhí)行下列步驟：c)針對(duì)兩個(gè)連續(xù)幀，將當(dāng)前幀的p尖峰到達(dá)瞬時(shí)與前一幀的q尖峰到達(dá)瞬時(shí)作比較，并針對(duì)p、q尖峰對(duì)中的每一個(gè)確定相應(yīng)的相對(duì)時(shí)隙；d)對(duì)在步驟c)確定的p、q時(shí)隙施加一選擇標(biāo)準(zhǔn)，從而能保留當(dāng)前幀的僅一個(gè)尖峰；以及e)估算因變于如此保留的尖峰的到達(dá)瞬時(shí)的距離。

2、貨運(yùn)飛機(jī)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN200580047011.4

申請(qǐng)日:2005.11.22

公開(公告)號(hào):CN101102931A

公開(公告)日:2008.01.09

申請(qǐng)（專利權(quán)）人：E·小埃洛發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:E·小埃洛

發(fā)明涉及一種用于運(yùn)載至少一個(gè)剛性集裝箱飛機(jī)，包括一個(gè)橫梁結(jié)構(gòu)，以及附著橫梁結(jié)構(gòu)前部機(jī)身和附著橫梁結(jié)構(gòu)后端的尾部。機(jī)翼和發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在橫梁結(jié)構(gòu)上，流線機(jī)身外殼產(chǎn)生的機(jī)艙能夠接收標(biāo)準(zhǔn)尺寸的聯(lián)合運(yùn)輸集裝箱。輕質(zhì)并且具有剛性結(jié)構(gòu)的聯(lián)合運(yùn)輸集裝箱放置在機(jī)艙內(nèi)并牢固地固定在其中。橫梁結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)用于飛機(jī)空載時(shí)支撐其飛行、起飛和降落著陸，但飛機(jī)載重時(shí)需要牢固地固定到橫梁結(jié)構(gòu)的集裝箱提供附加的強(qiáng)度。所述的飛機(jī)被設(shè)計(jì)為無人駕駛飛機(jī)。

3、 用于通過人工操作員對(duì)機(jī)器進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的遙操作方法和人機(jī)界面[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN200980158119.9

申請(qǐng)日:2009.03.17

公開(公告)號(hào):CN102356417A

公開(公告)日:2012.02.15

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:馬克思-普朗克科學(xué)促進(jìn)協(xié)會(huì)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:H·H·比爾特霍夫;P·R·焦?fàn)栠_(dá)諾

本發(fā)明涉及用于使用遠(yuǎn)程控制單元由人工操作員(5)來對(duì)機(jī)器進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的遙操作方法和人機(jī)界面，特別是對(duì)無人駕駛飛機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的遙操作方法和人機(jī)界面，其中，將前庭反饋提供給操作員(5)以增強(qiáng)操作員(5)的環(huán)境感知，其中，前庭反饋表示遠(yuǎn)程控制機(jī)器的真實(shí)運(yùn)動(dòng)。

4、高空長(zhǎng)航時(shí)無人駕駛飛機(jī)及其操作方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201080063267.5

申請(qǐng)日:2010.12.17

公開(公告)號(hào):CN102741655A

公開(公告)日:2012.10.17

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:威羅門飛行公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:愛德華·奧斯卡·里奧斯

高空長(zhǎng)航時(shí)無人駕駛飛機(jī)及其操作方法。實(shí)施方案包括一個(gè)或多個(gè)具有一個(gè)或多個(gè)電磁（IR/可視光/RF）傳感元件或套件（112，337）、能夠持久定位的高空長(zhǎng)航時(shí)（HALE）無人駕駛飛機(jī)（110），以進(jìn)行測(cè)量和/或信號(hào)采集。實(shí)施方案包括一個(gè)或多個(gè)具有可定向激光器（331）、能夠持久定位的高空長(zhǎng)航時(shí)（HALE）無人駕駛飛機(jī)（110）。實(shí)施方案包括一組配置為GPS轉(zhuǎn)發(fā)器的四個(gè)或更多個(gè)高空長(zhǎng)航時(shí)（HALE）無人駕駛飛機(jī)（611-614）。

4-1、升降副翼控制系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201080047106.7

申請(qǐng)日:2010.09.09

公開(公告)號(hào):CN102574575A

公開(公告)日:2012.07.11

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:威羅門飛行公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:卡洛斯·托馬斯·米拉勒;尼克·普拉姆;陶碩;內(nèi)森·奧爾森

一種包括航空飛行器或無人駕駛航空飛行器(UAV)(100，400，1000，1500)的系統(tǒng)被配置成通過多個(gè)機(jī)翼(141，142，1345，1346)來控制俯仰、橫搖和/或偏擺，這些機(jī)翼具有與機(jī)身殼體偏轉(zhuǎn)致動(dòng)器操縱桿(621，622)相對(duì)的多個(gè)彈性安裝的后緣。多個(gè)實(shí)施方案包括一個(gè)或多個(gè)方向舵元件(1045，1046，1145，1146，1245，1345，1346，1445，1446，1545，1546)，這些方向舵元件能夠可轉(zhuǎn)動(dòng)地進(jìn)行附接并通過布置在機(jī)身殼體(1001)內(nèi)并且是部分地可伸展以便與該一個(gè)或多個(gè)方向舵元件接合的一個(gè)操縱器元件(1049，1149，1249，1349)進(jìn)行致動(dòng)。

5、一種放大電路的貯存性能表征參數(shù)確定方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201110384429.1

申請(qǐng)日:2011.11.28

公開(公告)號(hào):CN102426334A

公開(公告)日:2012.04.25

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:趙廣燕;馬曉東;孫宇鋒;劉瑋;丁瀟雪;操軍

一種放大電路的貯存性能表征參數(shù)確定方法，它有九大步驟：(1)產(chǎn)品功能描述；(2)進(jìn)行約定層次分析，確定分析對(duì)象的層次關(guān)系；(3)確定FMMEA分析對(duì)象，從約定層次中確定開展故障機(jī)理分析的層次；(4)針對(duì)確定的分析對(duì)象開展FMMEA分析和FMEA分析并匯總分析結(jié)果；(5)放大電路功能信號(hào)建模；(6)故障模式分析，建立相關(guān)性模型；(7)優(yōu)選節(jié)點(diǎn)信號(hào)，即貯存性能表征參數(shù)；(8)計(jì)算故障檢測(cè)率與故障隔離率，檢驗(yàn)選定貯存性能表征參數(shù)的全面性；(9)確定放大電路貯存性能參數(shù)集合。本發(fā)明將故障模式機(jī)理影響分析和功能與故障的相關(guān)性分析相結(jié)合來確定反映放大電路貯存失效機(jī)理的性能參數(shù)，它在可靠性工程技術(shù)領(lǐng)域里具有廣闊地應(yīng)用前景。

5-1、一種多無人機(jī)的動(dòng)態(tài)編隊(duì)控制方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201210088140.X

申請(qǐng)日:2012.03.12

公開(公告)號(hào):CN102591358A

公開(公告)日:2012.07.18

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:吳森堂;孫健;胡楠希;杜陽(yáng)

本發(fā)明公開了一種多無人機(jī)的動(dòng)態(tài)編隊(duì)控制方法，屬于飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟一：隊(duì)形保持方法；步驟二：避障方法；步驟三：基于行為的編隊(duì)過程，其中基于行為的編隊(duì)過程分別為行為分解與控制實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)的虛擬結(jié)構(gòu)方式編隊(duì)控制對(duì)通信質(zhì)量要求較高的缺點(diǎn)，引入了基于行為的編隊(duì)控制方法，降低了對(duì)編隊(duì)無線數(shù)據(jù)鏈更新率的要求，增強(qiáng)了無人機(jī)群編隊(duì)的避障能力；且本發(fā)明針對(duì)傳統(tǒng)基于行為方式的編隊(duì)控制編隊(duì)剛性保持不好的缺點(diǎn)，引入了虛擬結(jié)構(gòu)作為參考。在保持隊(duì)形相對(duì)穩(wěn)定的前提下，增強(qiáng)微小型無人機(jī)在未知環(huán)境下規(guī)避障礙物和威脅的能力，對(duì)于無人機(jī)群協(xié)同低空突防有一定借鑒意義的。

5-2、一種存在變分布網(wǎng)絡(luò)隨機(jī)延遲的微小型無人飛行器縱向控制方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201310015336.0

申請(qǐng)日:2013.01.16

公開(公告)號(hào):CN103116280A

公開(公告)日:2013.05.22

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:吳森堂;孫健;杜陽(yáng);胡楠希

本發(fā)明公開了一種存在網(wǎng)絡(luò)隨機(jī)延遲的微小型無人飛行器縱向控制方法，屬于飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法首先建立無人飛行器縱向系統(tǒng)模型并設(shè)計(jì)不存在網(wǎng)絡(luò)延遲的飛行控制系統(tǒng)；然后在不同網(wǎng)絡(luò)隨機(jī)延遲條件下，進(jìn)行飛行控制系統(tǒng)隨機(jī)魯棒性分析與設(shè)計(jì)；確定飛行控制系統(tǒng)的增益調(diào)度策略；最后閉環(huán)六自由度非線性蒙特卡洛仿真驗(yàn)證。本發(fā)明緩解了網(wǎng)絡(luò)延遲導(dǎo)致的飛行控制系統(tǒng)品質(zhì)惡化，能夠增強(qiáng)分布式系統(tǒng)的穩(wěn)定性；利用隨機(jī)魯棒分析與設(shè)計(jì)方法以及基于線性插值的增益調(diào)度策略，得到的控制律具有簡(jiǎn)單便于工程實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)，能夠在大網(wǎng)絡(luò)時(shí)延變化的情況下較好的維持原控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)。

5-3、 一種不確定環(huán)境下的無人飛行器編隊(duì)協(xié)同搜索和動(dòng)態(tài)任務(wù)分配方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201210356428.0

申請(qǐng)日:2012.09.21

公開(公告)號(hào):CN102901498A

公開(公告)日:2013.01.30

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:北京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:吳森堂;孫健;胡楠希;杜陽(yáng)

本發(fā)明一種不確定環(huán)境下的無人飛行器編隊(duì)協(xié)同搜索和動(dòng)態(tài)任務(wù)分配方法，不僅給出了無人飛行器編隊(duì)協(xié)同動(dòng)態(tài)任務(wù)分配策略，且設(shè)計(jì)了具體的導(dǎo)引規(guī)律，采用圓弧航路作為無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的航路，包括步驟一：確定單架無人機(jī)維護(hù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；步驟二：確定無人機(jī)的飛行模式；步驟三：確定無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的優(yōu)勢(shì)函數(shù)；步驟四：確定動(dòng)態(tài)任務(wù)分配流程；步驟五：確定飛行器的搜索與執(zhí)行任務(wù)的導(dǎo)引律。本發(fā)明相對(duì)于基于現(xiàn)代優(yōu)化算法的任務(wù)分配方法，降低了單架無人機(jī)的計(jì)算負(fù)載，適用于實(shí)時(shí)性較強(qiáng)且環(huán)境不確定的條件；相對(duì)于基于市場(chǎng)機(jī)制拍賣算法的任務(wù)分配方法，降低了無人機(jī)間進(jìn)行的通信次數(shù)和單架無人機(jī)的計(jì)算負(fù)載，保證了廣播無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的實(shí)時(shí)性。

6、用于充電及容載垂直起降無人飛行機(jī)的設(shè)備及其方法[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201380009952.3

申請(qǐng)日:2013.12.13

公開(公告)號(hào):CN104583078A

公開(公告)日:2015.04.29

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:韓國(guó)航空宇宙研究所發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:李尚澈;柳東永;沈殷燮;崔杞赫;曹東賢;金海東;金廷勛;金仁奎;文相萬;韓相赫;文誠(chéng)兌;昔鎮(zhèn)映;金鎮(zhèn)原;魯泰洙;孔鉉喆;金敏基;金種喆

提供一種用于充電及容載垂直起降無人飛行機(jī)的設(shè)備及其方法。該設(shè)備可包括：收容飛行機(jī)的裝置；降落單元，配置在所述裝置的外側(cè)，用于飛行機(jī)降落；容載單元，將所述飛行機(jī)容載或充電并進(jìn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)；傳感器單元，使所述飛行機(jī)與所述裝置通信，從而進(jìn)行降落。該設(shè)備可在將飛行機(jī)容載及充電的同時(shí)進(jìn)行移動(dòng)，來縮短飛行機(jī)的移動(dòng)時(shí)間，從而可增加運(yùn)作的效率性。

7、多旋翼無人飛行器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201220604396.7

申請(qǐng)日:2012.11.15

公開(公告)號(hào):CN203047531U

公開(公告)日:2013.07.10

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:汪滔;趙濤;陳少杰;歐志剛

本實(shí)用新型適用于多旋翼無人飛行器領(lǐng)域，提供了一種多旋翼無人飛行器，該無人飛行器包括中空的殼體、容納于所述殼體內(nèi)的電路模塊、與所述殼體相連的機(jī)臂、設(shè)置在所述機(jī)臂的用于驅(qū)動(dòng)飛行器飛行的動(dòng)力裝置、設(shè)置在所述殼體的用于容納電源的容納位、用于將所述電源與所述動(dòng)力裝置電連接的連接裝置；所述動(dòng)力裝置包括旋翼和旋翼驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋翼連接于所述旋翼驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋翼驅(qū)動(dòng)裝置固定連接于所述機(jī)臂，所述旋翼至少為三個(gè)。本實(shí)用新型所提供的多旋翼無人飛行器，其電源、電路模塊等可預(yù)置于殼體內(nèi)，用戶無需自行組裝、調(diào)試飛行器，大大降低了對(duì)用戶專業(yè)程度的要求，避免用戶安裝出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況，飛行器的可靠性高。

7-1、增穩(wěn)云臺(tái)及其控制方法和攜帶所述增穩(wěn)云臺(tái)的無人飛行器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410182852.7

申請(qǐng)日:2014.04.30

公開(公告)號(hào):CN103939718A

公開(公告)日:2014.07.23

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:汪滔

本發(fā)明關(guān)于一種增穩(wěn)云臺(tái)及其控制方法和應(yīng)用上述增穩(wěn)云臺(tái)的無人飛行器，所述增穩(wěn)云臺(tái)用于為搭載于其上的負(fù)載設(shè)備(如成像設(shè)備)提供穩(wěn)定。所述增穩(wěn)云臺(tái)及其控制方法可快速的調(diào)整所述負(fù)載設(shè)備的姿態(tài)且電量消耗低。

7-2、飛行禁區(qū)的飛行控制[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201480031094.7

申請(qǐng)日:2014.04.17

公開(公告)號(hào):CN105247593A

公開(公告)日:2016.01.13

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:王銘鈺;汪滔;宋健宇

本發(fā)明提供了對(duì)于限飛區(qū)提供飛行響應(yīng)的系統(tǒng)、方法及裝置。該無人飛行器(UAV)的位置可與限飛區(qū)的位置比較。如果有需要，該無人飛行器可執(zhí)行飛行響應(yīng)措施來防止該無人飛行器飛入該限飛區(qū)。根據(jù)該無人飛行器與該限飛區(qū)之間的距離及該無人飛行器所落在的司法管轄區(qū)的規(guī)則，可執(zhí)行不同的飛行響應(yīng)措施。

7-3、一種無人飛行器慣性測(cè)量模塊[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201120330859.0

申請(qǐng)日:2011.09.02

公開(公告)號(hào):CN202274882U

公開(公告)日:2012.06.13

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:汪滔;趙濤

本實(shí)用新型涉及一種無人飛行器慣性測(cè)量模塊，包括殼體組件、傳感組件以及減振器，減振器包括第一減振墊，傳感組件包括第一電路板、第二電路板、以及連接第一電路板與第二電路板的柔性信號(hào)線，第二電路板上固定有慣性傳感器，第一電路板固定在殼體組件上；還包括增重塊，第二電路板、增重塊、第一減振墊以及第一電路板依次粘結(jié)形成的整體卡接于殼體組件內(nèi)。本實(shí)用新型將慣性傳感器等對(duì)振動(dòng)性能要求高的元器件集成在第二電路板上，通過設(shè)置第一減振墊，使得慣性傳感器受到的振動(dòng)衰減至未使用減振墊時(shí)的振動(dòng)的30％以下，極大減小無人飛行器的工作振動(dòng)頻率對(duì)慣性傳感器的影響，提高慣性傳感器測(cè)量的穩(wěn)定性。

8、具有嵌入式的碰撞警告系統(tǒng)的無人飛行器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201210027135.8

申請(qǐng)日:2012.02.08

公開(公告)號(hào):CN102637038A

公開(公告)日:2012.08.15

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:伊德斯德國(guó)股份有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:J.邁耶;M.格特肯;C.弗納勒肯;S.舍雷爾

具有嵌入式的碰撞警告系統(tǒng)的無人飛行器。本發(fā)明涉及無人飛行器、無人航空系統(tǒng)以及在無人飛行器飛行時(shí)避免碰撞的方法。為了提供經(jīng)改進(jìn)的碰撞避免，設(shè)置無人飛行器，其具有：提升和推進(jìn)系統(tǒng)以及飛行監(jiān)控系統(tǒng)，飛行監(jiān)控系統(tǒng)具有飛行監(jiān)控單元、導(dǎo)航系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。飛行監(jiān)控單元具有自動(dòng)駕駛設(shè)備。飛行監(jiān)控單元被設(shè)置為根據(jù)來自導(dǎo)航系統(tǒng)和/或自動(dòng)駕駛設(shè)備的數(shù)據(jù)計(jì)算出控制命令，控制命令能夠被輸送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)以用于控制提升和推進(jìn)系統(tǒng)。此外設(shè)置有碰撞警告系統(tǒng)，其與飛行監(jiān)控系統(tǒng)連接，其中碰撞警告系統(tǒng)檢測(cè)碰撞情況并且提供碰撞避免數(shù)據(jù)。此外設(shè)置有碰撞警告系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛設(shè)備之間的連接，以便由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)根據(jù)碰撞避免數(shù)據(jù)促使回避繞行。

9、一種變距飛行器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201410045464.4

申請(qǐng)日:2014.02.08

公開(公告)號(hào):CN103786879A

公開(公告)日:2014.05.14

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:江蘇艾銳泰克無人飛行器科技有限公司發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:楊華東;許劍;吳奇才;趙江

本申請(qǐng)公開了一種變距飛行器，包括：支架；安裝于所述支架上的多個(gè)旋翼，所述每個(gè)旋翼包括驅(qū)動(dòng)軸、第一翼片、第二翼片、槳轂和驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部包括第一滑動(dòng)件，所述第一滑動(dòng)件套設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)軸上，且位于所述槳轂的下方，所述驅(qū)動(dòng)部還包括可驅(qū)動(dòng)所述第一滑動(dòng)件上升的動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置包括第二滑動(dòng)件、變距搖臂、連桿和舵機(jī)，所述第二滑動(dòng)件的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有第一連接部和第二連接部，變距搖臂具有轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接部的第一支臂和轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第二連接部的第二支臂。本發(fā)明的變距搖臂為雙推結(jié)構(gòu)，使得變距搖臂作用于第二滑動(dòng)件上的力對(duì)稱，增大了動(dòng)力裝置的使用壽命。

10、新型面對(duì)稱布局的多旋翼無人飛行器[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201120058970.9

申請(qǐng)日:2011.03.09

公開(公告)號(hào):CN202071985U

公開(公告)日:2011.12.14

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:南京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:楊忠;黃宵寧;李橋梁;葛樂;楊成順;顧元政;楊輕;吳懷群;梁焜;王振華;李少斌

本實(shí)用新型公開了一種新型面對(duì)稱布局的多旋翼無人飛行器，包括機(jī)身、旋翼組件、起落架和任務(wù)艙。旋翼組件的個(gè)數(shù)為≥4的偶數(shù)，每個(gè)旋翼組件包含旋翼支撐臂、旋翼電機(jī)和旋翼；旋翼電機(jī)固定在旋翼支撐臂的外端，旋翼安裝在旋翼電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上并由旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所有旋翼組件相對(duì)于機(jī)身的縱向?qū)ΨQ面左右對(duì)稱分布，并通過旋翼支撐臂的內(nèi)端固連在機(jī)身兩側(cè)。機(jī)身內(nèi)設(shè)前后隔離的設(shè)備艙和電源艙，設(shè)備艙包含導(dǎo)航部件、飛行控制部件和通信部件，電源艙內(nèi)含電池。起落架固連于機(jī)身的下方。任務(wù)艙以減震方式與機(jī)身固連。飛行控制部件包含具有多旋翼故障診斷與容錯(cuò)飛行控制功能的飛控計(jì)算機(jī)。本實(shí)用新型外形新穎、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、控制可靠且易于實(shí)現(xiàn)，應(yīng)用價(jià)值良好。

10-1、基于多旋翼無人飛行器的輸電線路巡檢系統(tǒng)[ZH]

申請(qǐng)?zhí)?CN201120059552.1

申請(qǐng)日:2011.03.09

公開(公告)號(hào):CN202042825U

公開(公告)日:2011.11.16

申請(qǐng)（專利權(quán)）人:南京航空航天大學(xué)發(fā)明（設(shè)計(jì)）人:楊忠;黃宵寧;李橋梁;葛樂;楊成順;顧元政;楊輕;吳懷群;李少斌;王振華;梁焜

本實(shí)用新型公開了一種基于多旋翼無人飛行器的輸電線路巡檢系統(tǒng)，包括多旋翼無人飛行器和地面支持系統(tǒng)。多旋翼無人飛行器包含飛行器本體、機(jī)載飛行控制系統(tǒng)、機(jī)載任務(wù)系統(tǒng)和機(jī)載電源。飛行器本體由機(jī)身、固連于機(jī)身下方的起落架、多個(gè)以對(duì)稱方式分布并安裝于機(jī)身周邊的旋翼組件組成。機(jī)載飛行控制系統(tǒng)包含飛行導(dǎo)航與控制部件、輸電線路防碰撞預(yù)警與控制部件、遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)鏈的機(jī)載端。機(jī)載任務(wù)系統(tǒng)包含減震吊艙、安裝于減震吊艙的影像采集設(shè)備、無線圖像傳輸鏈的機(jī)載端。地面支持系統(tǒng)包含遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)鏈的地面端、飛行監(jiān)控系統(tǒng)、無線圖像傳輸鏈的地面端和影像監(jiān)控系統(tǒng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理、易于實(shí)現(xiàn)，具有良好的工程應(yīng)用價(jià)值。

沒有一座智慧的城市，沒有一個(gè)智慧的交通，無人駕駛無法展翅飛翔！

所以，馬云也拼了，帶著阿里云開始為全國(guó)各大城市裝上智慧大腦，讓人工智能去控制交通。

同時(shí)，他還改造城市的所有停車位，不用停下來、不用等收費(fèi)、甚至不用掏出手機(jī)，就能走。

沒錯(cuò)，你現(xiàn)在看到的新能源綠牌、全自動(dòng)停車位、全自動(dòng)紅綠燈......，這些都是無人駕駛的前兆！

現(xiàn)在無人駕駛汽車已經(jīng)試行，相信有一天無人駕駛飛機(jī)也能為人民提供便利的出行方式！

這樣...

再也不用定點(diǎn)候機(jī)...

再也不怕遠(yuǎn)門難行...

讓我們用知識(shí)產(chǎn)權(quán)的專業(yè)知識(shí)，一起來見證科技的力量！

來源：知識(shí)產(chǎn)權(quán)界、重慶專利云 、21金融圈

編輯：IPRdaily 趙珍  /   校對(duì)：IPRdaily   縱橫君

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